Como Construir e Programar um Chassi Simples
O chassi é a estrutura principal de qualquer robô. Ele sustenta todos os componentes do robô, incluindo motores, rodas e sensores. Nesta seção, vamos construir um chassi simples e robusto para um robô da FRC, utilizando materiais básicos e aplicando um exemplo prático de programação em Java.
Materiais Necessários
- Perfis de alumínio (para a estrutura do chassi)
- Parafusos e porcas
- Rodinhas (4 rodas de tração padrão ou mecanum)
- Motores (motores padrão da FRC, como CIM Motors)
- Caixas de redução
- Bateria
- Controlador de motor (como o Talon SRX ou Victor SPX)
- Kit de ferramentas básicas (chave de fenda, chave allen, etc.)
Montagem do Chassi
Passo 1: Corte os perfis de alumínio no tamanho adequado para seu robô. Geralmente, um robô FRC básico tem um chassi retangular com dimensões aproximadas de 70 cm por 90 cm.
Passo 2: Use parafusos e porcas para montar a estrutura retangular. Certifique-se de que todos os cantos estão alinhados e apertados para garantir estabilidade.
Passo 3: Instale as caixas de redução nos motores e, em seguida, fixe os motores no chassi. Os motores devem ser posicionados de forma a acionar diretamente as rodas.
Passo 4: Monte as rodas no chassi, conectando-as aos motores por meio de eixos. Certifique-se de que as rodas estejam bem fixas e girando livremente.
Instalação do Sistema Elétrico
O próximo passo é conectar o sistema elétrico ao chassi. Isso inclui a bateria, os controladores de motor e o controlador central do robô (como o roboRIO).
Passo 1: Posicione a bateria em um local seguro e centralizado no chassi, de forma que não cause desequilíbrio no robô.
Passo 2: Conecte os controladores de motor aos motores e, em seguida, ao controlador principal. Certifique-se de que todas as conexões estão seguras e bem organizadas.
Passo 3: Verifique todas as conexões elétricas antes de prosseguir para a programação.
Programação Simples para Controle do Robô
Agora que o chassi está montado, é hora de programá-lo para realizar os primeiros movimentos. Vamos usar a linguagem de programação Java, que é amplamente utilizada na FRC.
Passo 1: Abra o ambiente de desenvolvimento (como o VSCode com o plugin da FRC) e crie um novo projeto de robô.
Passo 2: Inicialize os motores no código. Abaixo está um exemplo simples de como configurar os motores para controle por joystick.
import edu.wpi.first.wpilibj.Talon;
import edu.wpi.first.wpilibj.Joystick;
import edu.wpi.first.wpilibj.TimedRobot;
public class Robot extends TimedRobot {
private Talon leftMotor;
private Talon rightMotor;
private Joystick joystick;
@Override
public void robotInit() {
leftMotor = new Talon(0); // Motor da esquerda na porta 0
rightMotor = new Talon(1); // Motor da direita na porta 1
joystick = new Joystick(0); // Joystick na porta 0
}
@Override
public void teleopPeriodic() {
double forward = joystick.getY(); // Controla para frente e para trás
double turn = joystick.getX(); // Controla a rotação
leftMotor.set(forward + turn); // Esquerda
rightMotor.set(forward - turn); // Direita
}
}
Passo 3: Envie o código para o roboRIO e teste o robô. Verifique se os motores respondem corretamente aos comandos do joystick e ajuste conforme necessário.
Teste e Ajustes Finais
Depois que o robô estiver programado e funcionando, é hora de realizar os primeiros testes no campo de competição. Verifique a estabilidade do chassi, a precisão dos motores e ajuste o código conforme necessário para melhorar o desempenho.
Dica: Tente iniciar com movimentos simples de frente, trás e giro. Gradualmente, programe comportamentos mais complexos, como manobras autônomas e sequências específicas de movimentos.